激光雷達(dá)(LiDAR)是一種測(cè)距技術(shù)，近年來(lái)越來(lái)越多地用于汽車(chē)先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)、手勢(shì)識(shí)別和3D映射等應(yīng)用。尤其在汽車(chē)領(lǐng)域，隨著傳感器融合的趨勢(shì)，LiDAR結(jié)合成像、超聲波、毫米波雷達(dá)，互為補(bǔ)足，為汽車(chē)提供全方位感知，為邁向更安全的自動(dòng)駕駛鋪平道路。安森美半導(dǎo)體提供這全系列傳感器方案且技術(shù)遙遙領(lǐng)先，在單光子雪崩二極管(SPAD)和硅光電倍增管(SiPM)傳感器技術(shù)是市場(chǎng)領(lǐng)袖之一，提供完整的LiDAR方案，包括系統(tǒng)、傳感器、輸出和激光驅(qū)動(dòng)器方案。

安森美半導(dǎo)體完整的LiDAR方案

1個(gè)LiDAR系統(tǒng)有6個(gè)主要的硬件功能塊：傳輸、接收、光束轉(zhuǎn)向、光學(xué)器件、輸出和電源管理。典型的LiDAR系統(tǒng)框圖如圖1所示。其中，安森美半導(dǎo)體可提供SiPM/SPAD、激光驅(qū)動(dòng)器參考設(shè)計(jì)、電源管理、放大與處理以及時(shí)序、直方圖、點(diǎn)云生成乃至系統(tǒng)等。成熟的模擬SiPM 產(chǎn)品有C系列、J系列、R系列。系統(tǒng)有SiPM 陣列掃描LiDAR 演示儀（超過(guò)100 m掃描距離）、把SiPM 與圖像傳感器融合的FUSEONE、最新的400 x 100 SPAD 陣列Pandion。

圖1：典型的LiDAR系統(tǒng)框圖

什么是SPAD、SiPM和ToF

SPAD是一種工作在蓋革模式(Geiger Mode)的光電二極管，就像光子觸發(fā)開(kāi)關(guān)一樣，處于“開(kāi)”或“關(guān)”狀態(tài)。SiPM是由多個(gè)獨(dú)立的SPAD傳感器組成，每個(gè)傳感器都有自己的淬滅電阻，從而克服單個(gè)SPAD不能同時(shí)測(cè)量多個(gè)光子的不足。飛行時(shí)間(ToF)指給目標(biāo)發(fā)送光脈沖然后傳感器接收從目標(biāo)返回的光所需的時(shí)間。通過(guò)光速和ToF，可計(jì)算出目標(biāo)距離，概念很簡(jiǎn)單，但卻受到現(xiàn)實(shí)世界諸多挑戰(zhàn)，包括苛刻的環(huán)境如光照條件、低反射率目標(biāo)及長(zhǎng)距等。目前共有兩種ToF測(cè)量技術(shù)：?jiǎn)渭す饷}沖法和多激光脈沖法。單激光脈沖法指每次測(cè)量單個(gè)脈沖返回的時(shí)間，要求高的信噪比(SNR)。多激光脈沖法指每次測(cè)量多個(gè)脈沖返回的時(shí)間，通過(guò)直方圖數(shù)據(jù)來(lái)獲得距離，若提高SNR可實(shí)現(xiàn)更遠(yuǎn)距離的探測(cè)。ToF LiDAR可用于許多應(yīng)用，如機(jī)器人、無(wú)人機(jī)、工業(yè)、移動(dòng)、汽車(chē)ADAS和自動(dòng)駕駛及增強(qiáng)實(shí)境(AR)/虛擬實(shí)境(VR)等。

SiPM和SPAD正成為新興的LiDAR探測(cè)器

SiPM和SPAD可探測(cè)距離超過(guò)200 m、5%的低反射率目標(biāo)，在明亮的陽(yáng)光下也能工作，分辨率極佳，且盡可能小的光圈和固態(tài)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)緊湊的系統(tǒng)集成到汽車(chē)中，并極具成本優(yōu)勢(shì)，正成為新興的LiDAR探測(cè)器。

汽車(chē)LiDAR傳感器要求

1. 嚴(yán)格的一致性
由于SiPM/SPAD工作在蓋革模式下，所以很難控制產(chǎn)品的一致性。安森美半導(dǎo)體是目前全球真正有能力大批量量產(chǎn)SiPM產(chǎn)品的供應(yīng)商，其提供的數(shù)百萬(wàn)傳感器的電壓和增益非常一致，易于系統(tǒng)校準(zhǔn)和降低制造成本。
2. 符合車(chē)規(guī)（IATF 16949、AEC Q102、-40至1050C工作溫度、符合PPAP）
安森美半導(dǎo)體在汽車(chē)生產(chǎn)方面積累了多年的專(zhuān)業(yè)經(jīng)驗(yàn)，有非常完善的車(chē)規(guī)產(chǎn)品的質(zhì)量監(jiān)督和控制體系，從一開(kāi)始設(shè)計(jì)就考慮了汽車(chē)認(rèn)證去設(shè)計(jì)傳感器和封裝。
3. 在905 nm處高的光子探測(cè)率(PDE)
安森美半導(dǎo)體的SiPM如今具有同類(lèi)最佳的PDE，超過(guò)12%，2020年將達(dá)30%。
4. 高增益
SiPM的增益是雪崩光電二極管(APD)的1萬(wàn)倍，是PIN二極管的100萬(wàn)倍，串?dāng)_<20，提供出色的SNR。

SiPM 陣列掃描LiDAR 系統(tǒng)

該SiPM 陣列掃描LiDAR含16個(gè)905 nm 激光二極管、1個(gè)用于光束轉(zhuǎn)向的機(jī)電旋轉(zhuǎn)鏡、安森美半導(dǎo)體的單片1 x 16 SiPM 陣列和處理電子器件，視場(chǎng)角(AoV) 80°x 5.53°，脈寬1 ns，系統(tǒng)峰值功率400 W，系統(tǒng)尺寸22 cm x 18 cm x 13 cm。這系統(tǒng)采用1D陣列同時(shí)采樣多個(gè)垂直點(diǎn)，并結(jié)合水平單軸掃描，可獲得視場(chǎng)的完整圖像，實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距低反射率目標(biāo)的實(shí)時(shí)成像。

FUSEONE系統(tǒng)：融合圖像和LiDAR

FUSEONE結(jié)合200萬(wàn)像素汽車(chē)級(jí)圖像傳感器和基于SiPM的閃光LiDAR，通過(guò)軟件應(yīng)用程序融合攝像機(jī)和LiDAR，獲得目標(biāo)距離、移動(dòng)速率等數(shù)據(jù)，高靈敏度的SiPM 探測(cè)器和幻影智能算法實(shí)現(xiàn)增強(qiáng)的距離能力。由于無(wú)需機(jī)械式的雷達(dá)掃描，F(xiàn)USEONE極具成本優(yōu)勢(shì)。該系統(tǒng)采用8個(gè)SiPM和2個(gè)905 nm激光二極管，脈寬20 ns，峰值功率80 W，接收器光路徑采用43 nm帶通濾波器，Xilinx FPGA 用于邊緣處理全波形采集，AoV 為25° x 3.6°，在戶(hù)外20 klux的光照條件下，行人檢測(cè)達(dá)45 m，汽車(chē)檢測(cè)達(dá)85 m。

Pandion SPAD陣列實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距掃描LiDAR

400×100 SPAD 陣列具有CMOS 邏輯器件，陣列尺寸14 mm × 3 mm，像素間距38.6 um，采用卷簾快門(mén)讀出（100通道并行讀出），被動(dòng)淬滅主動(dòng)復(fù)位(PQAR)特性可獲得<5 ns恢復(fù)時(shí)間，擊穿電壓達(dá)3.3 V以上。區(qū)別于傳統(tǒng)的點(diǎn)云，Pandion SPAD LiDAR已形成了圖像。

圖2：Pandion探測(cè)不同距離不同反射率的目標(biāo)

圖3：Pandion采用光子計(jì)數(shù)獲得的強(qiáng)度圖像

圖4：Pandion在微光水平下的強(qiáng)度圖像

總結(jié)

SiPM和SPAD技術(shù)是實(shí)現(xiàn)LiDAR系統(tǒng)中接收器功能的關(guān)鍵，基于蓋革模式雪崩原理，實(shí)現(xiàn)緊湊、高增益的傳感器，安森美半導(dǎo)體是這些技術(shù)的市場(chǎng)領(lǐng)袖，提供完整的LiDAR方案，包括SiPM傳感器、SiPM 陣列掃描LiDAR系統(tǒng)、融合SiPM閃光LiDAR和圖像的FUSEONE系統(tǒng)以及Pandion SPAD陣列，具有強(qiáng)固、性?xún)r(jià)比高、符合車(chē)規(guī)等優(yōu)勢(shì)，并積極研發(fā)創(chuàng)新，同時(shí)為設(shè)計(jì)人員提供廣泛的現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用支援、相關(guān)的應(yīng)用注釋和視頻庫(kù)、產(chǎn)品演示系統(tǒng)、經(jīng)驗(yàn)證模型的仿真數(shù)據(jù)等，解決設(shè)計(jì)挑戰(zhàn)和推動(dòng)創(chuàng)新。